有巧妙的圆片夹紧机构，限制了圆的几个自由度，然后简单的几个气缸拼凑成了紧凑而巧妙的机构，最下面一个气爪，上面联接旋转气缸，然后再上面是一个z方向的气缸，横向还有一个滑台。机构整体有4个自由度。...