公转自转并行旋转机构-齿轮链轮 公转由变频减速电机+齿轮驱动公转齿圈驱动，自转由伺服电机+链轮驱动四个转槽自转；公转和自转通过控制配合实现转槽定角度输出。 公转圆盘间距520mm；公转圆盘直径1150