ZR系列行星齿轮减速机。行星齿轮减速机主要传动结构为:行星轮，太阳轮，内齿圈。行星减速机因为结构原因，单级减速最小为3，最大一般不超过10，常见减速比为:3/4/5/6/8/10，减速机级数一般不超过