机构采用了交叉连杆和平行四边形连杆机构实现抓取平面的平行运动。（见机构简图）活塞杆1与连杆2在A点铰接；连杆3在B点与连杆2铰接，并在C点与机架7铰接；DEFG为一个平行四边形机构，爪6为EF连杆，其