首先对电力巡检机器人机构进行设计，进而确定机器人的基本结构，分阶段对各关节受力情况建立数学模型进行分析，并结合MATLAB进行越障仿真，分析得出各关节扭矩大小，根据电机样本进行电机选取工作，最后对机器