四轴冲压机械手，旋转机构包括骨架和谐波减速器，骨架上设置有与丝杠配合的丝杠滑块，骨架上还设置有旋转电机，旋转电机与谐波减速器连接，谐波减速器上设置有伸缩机构，伸缩机构包括轴承座，与轴承座滑动连接的直臂