并联机构在刚度、承载能力、精度、结构紧凑、自重负荷比等方面有着突出优点和应用潜力，并与传统的串联型机构在应用上构成互补关系，因此在诸如航空航天、机械加工、医疗器械等领域逐步得到工业界及学术界的重视和广