飞轮助力机械手设计（CATIA），机械手有大臂升降和小臂旋转的运动。考虑到搬运工件的质量较大，属中型质量，同时考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性、安全性，对手臂的刚度有较高的要求，所以大臂驱动选择气