近年来，随着社会快速的发展变化，人口老龄化问题及医疗康复问题日益严重;同时，世界范围内的地质灾害频繁发生，都向辅助类机器人领域提出了新的需求。外骨骼助力机器人是一种供人穿戴的人机一体化机械装置，将人的