本设计采用安川伺服电机经由传动轴传递动力，谐波减速机减速增加扭矩提高手腕部的负载能力。主体采用焊接件结构，经退火去应力处理，稳定可靠。前端壳体采用优质碳素结构钢机加工而成，经由热处理，保证强度。关键件