本实用新型的一种用于桥梁大型钢筋笼施工的辅助机械手，包括外套筒上连接杆、外套筒下连接杆、内套筒上连接杆、内套筒下连接杆、伸缩卡扣和机械手，外套筒上连接杆的上端固定有固定框架，外套筒上连接杆的下端设置于