一种导杆气缸驱动的连杆直线式夹持机构，该机构中两个绿色夹持构件可以在水平面上做标准的直线运动却没有纵向的位移。不同于一般的旋转构件，该夹持构件不产生任何旋转运动，却能做夹持或者推拉等动作。该机构另外的