哈默纳科SHF-2UJ系列谐波减速器共9种型号它主要由三个基本构件组成：　　（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；　　（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；