六自由度并联平台的动平台和定平台通过六个独立的运动的电动缸相连接，平台具有六个自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，它具有高刚度、高精度或者大载荷等优点，但由于其存在奇异点和运动空间有限，大大限制了