这是一款多个关节的管道探伤检测仪器的详细机械结构，三年以前做的设计了。用于管道的探伤，原理是利用超声波检测，当管道内壁有气孔，沙眼等伤口时，超声波发射和接收的时间会有差别，配合编码器给出的位置坐标，就