该机构为5自由度并联机构，机构中具有一条包含平行四边形闭环子链的支链。在设计中，第7条支链是驱动支链并同为主导性支链，即机构的输出少不了该支链的参与，其他四条支链由UPS构成，其中的P副仍然为驱动关节