scara机械臂运动学是通过已知机器人末端的位置和姿态，求机器人对应于这个位置和姿态的全部关节角，以驱动关节上的电机，从而使手部的位姿符合要求。Scara机器人在x,y方向上具有顺从性，而在z轴方向