模型为焊接机械手单元模型，包括焊接机械手，焊接辅助设备，如气瓶，电控箱，送丝机等，焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，