结构上，手指采用了四个减速直流电机作为动力，从而可以实现分别控制。而手指则采用了拉簧作为连接点，这样手指可以自动复位，而且手指可以实现适应性抓取，实现软抓取。这种结构本身非常灵活，可以承受普遍机械手所