通过六轴串联型多工位机械臂装置来控制联动的外部永磁体，进而控制磁性螺旋型胶囊内窥镜在人体肠道内的实现前进、后退、转弯以及爬坡等动作，而且多工位机械臂的操控简单，安全性高，在实验过程中不会因抖动而产生实