[提示]以下的公式推导虽然没有十分严格的数学表述，但我们用“d” 表示一个微小的时间增量和长度增量。这样“d”就是变化量“⊿ ” 的意思，“dd”就表示“⊿d”的意思。“rho”就表示“ρ”的意思。