设计了一种新型的纯平动三自由度并联机器人。机器人由机架、支链、动平台三部分组成，所有运动副均为转动副。三个支链正交分布在机架的三个方向上，互相之间协调运动，结构简单；三轴之间运动解耦，易于标定，可有效