本文将设计S-2壳体柔性装配机械手结构设计，主完成装配线上抓取工件，进行工件组装。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和S-2壳体柔性装配机械手装置设计的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭