本文首先通过分析国内外研究现况和现有管道机器的结构特点及原理提出自己的设计方案，接着从动作原理和运动特性、动力特性等角度分析了该机器人的结构及性能特点，让后对机器人各模块进行了详细设计与校核，最后采用