随着科技的发展和城市化进程的不断推进，自动驾驶技术近年来成为汽车领域内研究的重点方向，目前的自动驾驶技术可以分为感知、决策、规划控制三个部分，规划控制既是自动驾驶的基础，也是保证车辆行驶安全性的关键所