本设计主要完成一款应对大型金属管道内部，壁面清洗用专用型清洗机器人设备，需要根据设计要求完成整个清洗机器人设备的机械结构，并且能够适应一定直径范围内的管道。目前管道清洗装置研究国内涉足较晚，对于管道清