夹持压力可控的香梨采摘机械手，利用丝杠加连杆机构带动三支卡爪的张合来实现夹取果实的动作，卡爪上有压力传感器，当夹持压力达到一定的值后，点击停转，停止加持，并自动旋转将果实转掉，从而实现采摘的目的，本设