全面分析研究国内外采摘机器人优缺点的基础上，以黄瓜为研究对象，进行了如下工作：基于温室黄瓜采摘的工作环境，高架线种植的基础上，设计了一套四自由度关节型采摘机械手，该机械手结构简单紧凑，重量轻，成本低，