本设计通过对各种车轮的优缺点的比较，选择了麦克纳姆轮作为平台的移动轮，有效保证了机器人的前进、后退、旋转、平移等运动的实现。同时，通过对关键零件的传动特性、力学特性设计计算，对轴与轴承进行了强度及寿命