摘要随着无人机执行任务的环境日益复杂，任务类型日益多样，无人机己经开始从单架次独立任务的方式向着多架次、多类型的机群作战方向发展。通过对多无人机协同任务分配的研究，可以使系统完成的任务类型更为多样，同