四轴飞行器目前属于火热的可垂直起落的飞行器，具有结构简单、动力强大、可用的行业范围大并且飞行时可靠性高，各种专业程度高的飞行器被各行各业所喜爱，因此，主流研究其专业化越来越密切。本文所设的无人机乃用于