分析了焊缝自动识别与检测技术的现状，设计了以超声波传感器作为检测装置，齿轮齿条以及滚珠丝杠传动、以两台台步进电机驱动的具有水平和垂直两个方向自由度的十字滑轨装置作为主体运动机构，一台步进电机控制