自动驾驶汽车的避障控制属于轨迹规划的范畴，是自动驾驶汽车的关键技术之一，研究自动驾驶车辆轨迹规划的目的在于使车辆自主行驶的操作相比人类驾驶员更具合理性、安全性等。本文针对在结构化场景中自动驾驶汽车的轨