设计了一个在垂直面内平动且防倾倒的旋转二爪式平动机械手。本文主要从旋转二爪式平动机械手的总体方案的确定、运动分析、结构设计分析这三方面入手，介绍机械手的结构设计过程。在总体方案确定方面，确定机械手的坐