分析了三自由度机械手的功能，提出了完成机械手主要功能的方案，设计了三自由度平行式取料机械手的整体结构。包括机械手驱动机构的确定，机械手手腕部分与气缸、机械手导向部件、限位机构以及相关驱动装置的选用与结