本课题设计了一种经济型喷涂机器人，可应用于汽车车身喷涂等涂装生产线中。该机器人由步进电机驱动，采用关节型坐标结构，具有五个自由度，其工作空间范围为2600×1200×900。机器人机身采用齿轮传动，上