通过设计使机械手在实现一定功能和拟人的前提下，尽可能简化和安排人手的自由度，从此来减轻控制的难度。减少人手的体积、质量和能耗。因此过大的体积将影响外观，过重的手部和过大的能耗将加重臂部和腿部的负担，加