电驱动连续爬行缆索机器人结构模型中的机械系统模块设计，建立一种爬升机构模型，分析移动机构的可行性、建立车轮抱紧式力学的模型，分析系统压紧装置如何实现与方式，以及动力装置的选用，计算每个模块的关键部件的