两轮自平衡小车具有倒立摆系统的结构，具有本质不稳定、多变量、非线性、强耦合等特点，属于复杂系统的一种，同时结构简单，易于实现，且成本不高，因此是检验各种控制算法的理想平台。本文是以STC15F2K60