设计的管道机器人是要适应不同管径的，不然所设计的管道机器人只适应一种管径的话，应用比较局限。为此我们的解决方案就是利用四连杆机构，通过可动环来带动四连杆的运动，从而实现四连杆的伸缩，也就实现了适应不同