全方位移动机械手协调控制的内在规律来设计全方位移动机械手，该机械手由全方位移动底盘，五自由度机械手，双轴云台和图像传输等部分组成。全方位移动底盘采用四轮驱动方式，4个麦克纳姆轮的移动和转向，可以实现零