三轴机械手的种类，按驱动方法可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用规模可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨道操控方法可分为点位操控和接连轨道操控机械手等。三轴机械手要有恰当的夹紧力。