确定了一台三自由度和圆柱坐标式的机械手，并设计了夹持式的机械手手部结构。驱动方式由液压缸来实现手臂的升降和伸缩，用步进电机来实现机械手腰部的回转。采用西门子S7-200PLC进行控制，主要的设计内容包