本次图纸选用直角坐标式传动方案，X轴、Y轴和Z轴分别使用伺服电机驱动，手部夹紧使用气缸驱动。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。机械手根据工件的形状，