本课题研究对象为平移机械搬运装置，根据平移机械搬运装置的要求，需要实现机械臂多自由度的运动，以实现对机械零件的夹取、搬运、卸下。因此需要设计不同结构，不同方向的机械关节，同时依据工程要求，设计不同关节