设计的龙门型码垛机在传动方式上，采用了四个自由度的结构形式，水平方向上主要采用交流伺服电机通过滚子链进行传动，竖直方向上采用交流伺服电机通过滑动螺旋方式进行传动，机械手手腕使用旋转气缸来调整手抓的开合