硬币取放机械手总装图，肩部部装图，腰部部装图，肘部部装图，腕部部装图，轴，轴承端盖，明确设计要求，（1）了解机器人的工作过程；（2）机器人机械结构设计计算（包括机器人各关节电机的选型计算，传动系统设计