本文将主要研究组合式专用机器人的手臂机构，手腕机构及其他零部件结构的设计，操作机是工业机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动作功能。手部机构是工业机器人直接执行工作的装置，将主要设计夹持器、工具