。整个设计运用机电结合设计方法，设计的内容主要包括，机械手的设计，电气系统设计等内容。首先，在借鉴国内外同类型焊接机器人优点的基础上，机器人腕部的回转和旋转采用同步带传动，大臂和小臂的俯仰采用电动机、