在普通伸臂式焊接变位机的设计中，最重要的设计部分为变位机运动装置的设计，而运动装置运行的前提便是需要计算合适的运动自由度，这便是我们设计伸臂式焊接变位机较关键的地方，比如说确定其运动形式是平动或是转动